Сообщения в bot.habr.rss

Программируем Arduino Uno на Rust: настраиваем среду и моргаем светодиодом

Опубликовано:Fri, 02 Sep 2022 19:29:36 GMT
Канал: Emacs – Семейство расширяемых текстовых редакторов

Кто-то из вас наверняка задавался вопросом: а нельзя ли программировать Arduino на чём-то более современном и удобном? Вот и я задавался. И нашёл Rust (не то, чтобы я о нём не знал). И на нём можно программировать микроконтроллеры AVR и платы Arduino, построенные на них. И здесь я расскажу о том, как настроить среду разработчика на Rust в Linux, GNU Emacs и Visual Studio Code и как запрограммировать Arduino Uno на моргание светодиодом.
#![no_std]
#![no_main]

use ruduino::Pin;
use ruduino::cores::current::{port};

#[no_mangle]
pub extern fn main() {
port::B5::set_output();

loop {
port::B5::set_high();
ruduino::delay::delay_ms(1000);
port::B5::set_low();
ruduino::delay::delay_ms(1000);
}
} Читать дальше →

https://habr.com/ru/post/686168/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:41) [ссылка]

[Перевод] Зачем нужен протокол языкового сервера (LSP)?

Опубликовано:Thu, 26 May 2022 06:25:35 GMT
Канал: Emacs – Семейство расширяемых текстовых редакторов

LSP (протокол языкового сервера) сегодня весьма популярен. Есть стандартное объяснение этого феномена. Возможно, ранее вам уже попадалась эта картинка, у нас также являющаяся заглавной.Считаю, что такое стандартное объяснение популярности LSP – неверное. Ниже предложу вам альтернативную трактовку. Читать далее

https://habr.com/ru/post/667882/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:41) [ссылка]

Компьютер из ткани: струйная логика в одежде

Опубликовано:Fri, 02 Sep 2022 07:00:41 GMT
Канал: Разработка робототехники – Программирование и разработка робототехники

В последнее время участились попытки превратить повседневные предметы в их умные эквиваленты. У нас уже есть умные пылесосы, умные холодильники, умные часы и даже умный текстиль. Внедрение электроники в элементы гардероба позволяет создавать одежду, способную считывать биоданные человека, помогать людям с ограниченными возможностями и даже собирать энергию. Любая такая разработка нуждается в электронных компонентах, которые будут выполнять определенную логическую функцию. А что если заменить их на полностью текстильные? Именно это и сделали ученые из университета Райса (Хьюстон, США). Они внедрили струйную логику в текстиль, создав умную одежду. Что такое струйная логика, как именно она была внедрена в текстиль, и на что способна полученная в результате одежда? Ответы на эти вопросы мы найдем в докладе ученых. Поехали. Читать дальше →

https://habr.com/ru/post/685796/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:40) [ссылка]

Пневматическая аугментация: энергия ходьбы и давление воздуха для тканевого протеза

Опубликовано:Wed, 31 Aug 2022 07:01:43 GMT
Канал: Разработка робототехники – Программирование и разработка робототехники

Порой нас просят что-то сделать, когда мы уже чем-то заняты. На это просящий может получить вполне обоснованный ответ, — «подожди, у меня всего две руки». Тем не менее интерес к аугментациям, в том числе и дополнительным конечностям, присутствует в наших умах уже довольно давно. Это подтверждается произведениями литературы, видеоиграми, кино, и даже древними мифами и легендами. Но, если кому-то третья рука нужна в качестве дополнительного инструмента, то другим она необходима, чтобы перекрыть двигательную дисфункцию собственных конечностей. И вот ученые из университета Райса (Хьюстон, США) разработали необычную систему, которая собирает энергию от шагов человека и передает ее на устройство, выполняющее роль дополнительной руки. Из чего состоит система, за счет чего она работает, и насколько полезна такая аугментация? Ответы на эти вопросы мы найдем в докладе ученых. Поехали. Читать дальше →

https://habr.com/ru/post/685352/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:40) [ссылка]

Архитектура Хорошо Поддерживаемого драйвера для I2C/SPI Чипа

Опубликовано:Tue, 30 Aug 2022 09:25:09 GMT
Канал: Разработка робототехники – Программирование и разработка робототехники

В программировании микроконтроллеров часто приходится писать драйверы периферийных микросхем. Зачастую это 60% всего кода большинства проектов. В этом тексте я написал несколько общих нюансов разработки драйверов периферийных чипов. Читать далее

https://habr.com/ru/post/683762/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:40) [ссылка]

Радиоуправляемые мотоциклы

Опубликовано:Thu, 13 Oct 2022 09:00:03 GMT
Канал: Разработка робототехники – Программирование и разработка робототехники

Картинка youtube-канал RC Crawler Extreme

Некоторое время назад, широкому кругу пользователей стал доступен класс весьма примечательных устройств — мотоциклы на радиоуправлении. Тот, кто в первый раз видит подобное устройство в действии, застывает в лёгком ступоре — как же такое может быть?!

Понятно, когда это радиоуправляемая машинка. Но мотоцикл… Читать дальше →

https://habr.com/ru/post/691122/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:39) [ссылка]

Вдохновение в недрах: робот, имитирующий корни

Опубликовано:Wed, 05 Oct 2022 07:00:05 GMT
Канал: Разработка робототехники – Программирование и разработка робототехники

Создатели робототехники, будь то ученые или же писатели-фантасты, часто вдохновляются представителями фауны, в том числе и человеком. В результате появляются человекоподобные андроиды, роботизированные рыбы, птицы и даже насекомые. Однако мало кто обращает внимание на не менее богатое и разнообразное царство, на растения. Эти удивительные организмы адаптировались к произрастанию в самых разных условиях, от дождливых тропиков до засушливых пустынь, от океанических глубин до горных склонов, от непроходимых лесов до горшочков на подоконнике. Вполне логично, что инженерам-робототехникам есть чем вдохновится. И вот ученые из Миннесотского университета (США) разработали новый тип гибкого робота, который имитирует рост корней растения. Из чего состоит робот, чем он похож на корни, и на что способен? Ответы на эти вопросы мы найдем в докладе ученых. Читать дальше →

https://habr.com/ru/post/691362/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:39) [ссылка]

Чудеса инженерной мысли: машина с глазами (буквально)

Опубликовано:Fri, 23 Sep 2022 07:00:09 GMT
Канал: Разработка робототехники – Программирование и разработка робототехники

Современный мир полнится удивительными технологиями, которые еще сто лет тому назад посчитали бы нереальными. То, что для нас сейчас стало обыденным делом, когда-то было плодом воображения писателей-фантастов. Любое новшество сопряжено с рядом преимуществ и недостатков, которые необходимо минимизировать, дабы новинка стала поистине полезна. Одной из таких неоднозначных технологий являются автономные транспортные средства, которые могут перемещаться без прямого управления со стороны человека. Много внимания уделяется нюансам, сопряженным с самим процессом создания таких машин, но мало кто думает о взаимодействии автономной машины и окружающих ее людей. Ученые из Токийского университета (Япония) провели исследование, в котором прикрепили к автономной машине глаза, чтобы повысить степень взаимодействия с пешеходами. Как работали машинные глаза, какое именно взаимодействие они реализовывали, и насколько сами люди были довольны этим? Ответы на эти вопросы мы найдем в докладе ученых. Читать дальше →

https://habr.com/ru/post/689576/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:39) [ссылка]

Бесконечный контроль качества — опыт применения линейных камер в компьютерном зрении

Опубликовано:Tue, 06 Sep 2022 11:25:09 GMT
Канал: Разработка робототехники – Программирование и разработка робототехники

Задача: Контролировать нанесение маркировки на типографии на бесконечном материале и с большой скоростью.Делюсь опытом использования линейной камеры и оптимизации по обработке изображения для промышленного машинного зрения в задаче, где есть полутоновые роли со стикерами, картонной упаковкой, алюминиевой фольгой и огромные печатные машины, мотающие ее со скоростями до 300 метров в минуту Читать далее

https://habr.com/ru/post/686684/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:39) [ссылка]

Где верх, где низ: оценка положения в воздухе без акселерометра

Опубликовано:Wed, 26 Oct 2022 07:00:01 GMT
Канал: Разработка робототехники – Программирование и разработка робототехники

Как бы это смешно и очевидно не звучало, но для правильного полета необходимо знать, где находится верх, а где низ. Коммерческие дроны используют для этого акселерометр. Но у насекомых, чьи летные навыки заложены генетически и эволюционно, такой «примочки» нет. Возникает вопрос — как они отличают верх от низа? Ученые из Национального центра научных исследований (Париж, Франция) решили провести ряд опытов, чтобы раскрыть эту тайну. Как биологические системы отличают верх от низа, что помогло это понять, и как можно применить полученные знания на практике. Ответы на эти вопросы мы найдем в докладе ученых. Читать дальше →

https://habr.com/ru/post/695274/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:38) [ссылка]

Один день из жизни космического разработчика

Опубликовано:Tue, 25 Oct 2022 09:03:18 GMT
Канал: Разработка робототехники – Программирование и разработка робототехники

Сегодня среда. Просыпаюсь в утром от будильника. Некоторые дни сразу начинаются с рабочих звонков, и все планы на день приходится спешно переигрывать, но пока что все спокойно. Я выхожу на улицу подмосковного Королева в прекрасное солнечное утро. Да, мой город называется в честь легендарного конструктора Сергея Королева. Совпадение или нет, но я также посвятил свою жизнь космической разработке. Каково это? Попробую рассказать. Поехали!

https://habr.com/ru/post/695300/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:38) [ссылка]

17 Атрибутов Хорошего Канального Протокола Передачи Данных

Опубликовано:Fri, 12 Aug 2022 17:17:40 GMT
Канал: Робототехника – Роботы, роботы, роботы

В этом тексте представлены атрибуты хорошего и простого канального Master-Slave протокола для пакетного обмена информацией между устройствами на общей шине таких как RS485, CAN, LoRa, BLE. Несмотря на то, что есть канальные протоколы ModBus, DLMS, RDS, UBX, NEC, Pelco-D, yModem, многие компании всё же придумывают собственный канальный протокол для взаимодействия между своими электронными платами. Тут представлены общие атрибуты таких доморощенных протоколов. Читать далее

https://habr.com/ru/post/682292/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:37) [ссылка]

Роботы-насекомые: удивительные и перспективные проекты

Опубликовано:Wed, 10 Aug 2022 13:56:35 GMT
Канал: Робототехника – Роботы, роботы, роботы

Несмотря на существование магнитных микроботов, ученые продолжают искать компромисс — простое и функциональное решение в конструировании крошечных роботов. Они могут быть полезны в медицине, разведке завалов и исследовании ареалов.

Под катом собрали перспективные проекты роботов-насекомых. Каких размеров и форм они бывают, как работают — рассказываем в подборке. Читать дальше →

https://habr.com/ru/post/681868/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:37) [ссылка]

Проект «Экспансия»: 3D-печать смесевого ракетного топлива

Опубликовано:Wed, 10 Aug 2022 13:14:40 GMT
Канал: Робототехника – Роботы, роботы, роботы

3D-печать смесевого ракетного топлива — мы сделали это. Спустя сотню экспериментов, несколько волн отчаяний и стадий принятия неизбежного. Сделали и запатентовали. Разработанная технология аддитивного производства твердотопливных зарядов (ТТЗ) из смесевого ракетного топлива (СРТ) для твердотопливного ракетного двигателя (РДТТ), методом FDM-печати включает в себя: специальный состав СРТ с требуемыми энергетическими и эксплуатационными параметрами, сам 3D-принтер послойного синтеза для печати ракетного топлива, а также несколько сопутствующих технологий. Читать далее

https://habr.com/ru/post/681854/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:37) [ссылка]

[Перевод] OpenCat — создай своего робокотика

Опубликовано:Thu, 25 Aug 2022 14:54:50 GMT
Канал: Робототехника – Роботы, роботы, роботы

Если вы фанат робо-собаки от Boston Dynamics и хотели бы завести дома его маленькую копию, вам в помощь OpenCat. Это платформа четвероногих роботов-питомцев на основе Arduino и Raspberry Pi с открытым исходным кодом. Разработчики предлагают всем попробовать создать своего собственного робота-любимца. Читать далее

https://habr.com/ru/post/684696/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:36) [ссылка]

Как 3D-печать смесевого ракетного топлива изменит ракетно-космическую отрасль и поле боя

Опубликовано:Tue, 16 Aug 2022 09:01:02 GMT
Канал: Робототехника – Роботы, роботы, роботы

И снова сначала видео.На данном видеоролике продемонстрирован концепт ракетостроительного завода в коробке — Rocket Factory In-a-Box (RFIB) от исследовательской лаборатории Air Force Research Laboratory (AFRL) в США. Малогабаритный мобильный завод по производству кастомизированных твердотопливных ракет в форм-факторе контейнера для перевозки грузов позволит запускать ракеты в любое время и в любом месте (Рис. 1). Сеть скрытых автономных ракетных заводов (АРЗ) обеспечат непрерывность высокоточного огневого воздействия по первому требованию (услуга on-demand для военных), позволив уйти от зависимости от двух-трех уязвимых и прозрачных для разведки промышленных центров по производству ракетного вооружения с негибкой логистикой крупногабаритных грузов к быстрому прототипированию и производству ракетного вооружения непосредственно на линии фронта с гибко настраиваемой логистикой, сыпучее сырье для которого транспортируется малогабаритными высокомобильными скрытыми транспортными средствами.Прямо «Supreme Commander» на максималках — так американцы собираются воевать ввеке двадцать первом. Читать далее

https://habr.com/ru/post/682786/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:36) [ссылка]

Роботы-андроиды: настоящее и будущее

Опубликовано:Mon, 15 Aug 2022 18:57:29 GMT
Канал: Робототехника – Роботы, роботы, роботы

Последние несколько лет можно точно назвать периодом громких технологических трендов: криптовалюты, NFT, метавселенные, искусственный интеллект. Но, судя по всему, постепенно формируется еще один тренд - производство человекоподобных роботов. Робот София сходила на свидание с Уиллом Смитом, робот Ameca удивляет своей мимикой, в Илон Маск обещает создать робота, который будет помогать человеку в повседневных делах. И совсем недавно компания Xiaomi тоже показала показала своего робота-гуманоида. В общем, очень похоже на то, что мы входим в новую эпоху автоматизации и роботизации, в которой одну из главных ролей (а может быть и главную) будут играть роботы-андроиды. Читать далее

https://habr.com/ru/post/682706/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:36) [ссылка]

[Перевод] JupyterLab: визуальное программирование и управление роботами с Blockly

Опубликовано:Tue, 27 Sep 2022 16:41:09 GMT
Канал: Робототехника – Роботы, роботы, роботы

80% наших курсов — это практика, в том числе в Jupyter Notebook. Сегодня кратко представим расширения визуального программирования и управления роботами Nyrio. За подробностями приглашаем под кат — к старту нашего флагманского курса по Data Science. Читать дальше →

https://habr.com/ru/post/690362/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:35) [ссылка]

Магнитные роботы в медицине: удивительные изобретения

Опубликовано:Thu, 22 Sep 2022 13:15:55 GMT
Канал: Робототехника – Роботы, роботы, роботы

Микророботы не автономны: чтобы ими управлять, нужно внешнее воздействие. Один из вариантов — использовать магнитное поле, чтобы заставить небольшое существо передвигаться, прыгать и хватать «добычу».

Под катом собрали впечатляющие проекты магнитных микророботов. Насколько они функциональны и как могут помочь в медицине — рассказываем в подборке. Читать дальше →

https://habr.com/ru/post/689624/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:35) [ссылка]

Краткая (очень) история боёв роботов

Опубликовано:Sat, 03 Sep 2022 10:12:47 GMT
Канал: Робототехника – Роботы, роботы, роботы

1. Робот не может причинить вред человеку или своим бездействием допустить, чтобы человеку был причинён вред.
2. Робот должен повиноваться всем приказам, которые даёт человек, кроме тех случаев, когда эти приказы противоречат Первому Закону.
3. Робот должен заботиться о своей безопасности в той мере, в которой это не противоречит Первому или Второму Законам.

В этих известных постулатах Азимова ощущалась некоторая неполнота, и поэтому в 1986 году в романе «Роботы и Империя» (англ. Robots and Empire) он предложил Нулевой Закон:

0. Робот не может причинить вред человечеству или своим бездействием допустить, чтобы человечеству был причинён вред.

За синтетов так никто не заступился, и в следующем году в мир роботов пришло Зло. Их научили причинять вред друг другу.

Читать дальше →

https://habr.com/ru/post/685990/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:35) [ссылка]

Гусеничный автономный робот. Платформа для Ваших роботов

Опубликовано:Tue, 30 Aug 2022 20:32:49 GMT
Канал: Робототехника – Роботы, роботы, роботы

DIY разработка. Возможные сферы применения. Я покажу свой опыт как сделать автономный гусеничный робот, не раздувая щеки и бюджет. Задача оказалась достаточно интересной, а в процессе реализации я собрал все грабли, которые мог. Читать далее

https://habr.com/ru/post/685380/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:35) [ссылка]

Как в ИТМО спроектировали и изготовили прототип беcпазового двигателя для сверхточных применений

Опубликовано:Tue, 11 Oct 2022 13:35:01 GMT
Канал: Робототехника – Роботы, роботы, роботы

Двигатели, используемые в робототехнических устройствах, в составе прецизионных приводов станков ЧПУ, опорно-поворотных систем слежения, манипуляторов и других устройств для выполнения своих задач должны иметь очень плавный ход без рывков и пульсаций. Однако стандартной конструкции двигателей свойственен так называемый зубцовый момент, который мешает точному позиционированию.Руководитель проекта по разработке беспазового синхронного двигателя, лишенного этого недостатка — ассистент факультета систем управления и робототехники ИТМО Александр Лукин — рассказал как удалось обойти данную проблему и с чем пришлось столкнуться в процессе сборки прототипа. Читать далее

https://habr.com/ru/post/692642/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:34) [ссылка]

[Перевод] Быстрее, злее, смертоноснее: эволюция технологий на примере шоу боевых роботов BattleBots

Опубликовано:Thu, 06 Oct 2022 15:36:27 GMT
Канал: Робототехника – Роботы, роботы, роботы

Быстрее, злее, смертоноснее: эволюция технологий на примере шоу боевых роботов BattleBots На портале Spectrum вышло интервью одного из основателей Battlebots Грега Мансона о том, как 20 лет технического прогресса повлияли на соревнования роботов. Интервью получилось интересным не только для тех, кто в теме боев, но и для тех кто следит за развитием технологий. Делимся с вами нашим переводом. Читать далее

https://habr.com/ru/post/691928/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:34) [ссылка]

Почему я не верю в бум беспилотных машин в ближайшие пять лет

Опубликовано:Thu, 29 Sep 2022 16:03:11 GMT
Канал: Робототехника – Роботы, роботы, роботы

Всё описанное далее, личное мнение, претендующее на единственно верное, но не факт, что являющееся таковым. Все лица, компании, метафоры - выдуманные и к реальности отношения не имеют.Однажды, беседуя с коллегами по цеху о том, почему я не очень хочу заниматься именно беспилотными автомобилями, я сказал, что я не верю в них. А точнее я не верю в их коммерческий запуск в ближайшие пять лет, на что моя подруга позже дала ремарку, что это одно и то же, да и я не выгляжу как человек, который в это не верит. И я вдохновился это всё довольно чётко (хотя где-то почти везде в моём тексте будет включаться режим пьяного деда) обосновать. Так родилась идея лонгрида о том, почему я считаю, что в течение пяти лет если Full Self Driving и появится, то далеко не в коммерческом масштабе.Хотя мысли все эти могут казаться непоследовательными, от того, что тесно взаимосвязаны, я постараюсь их изложить в порядке некоторой приоритетности проблем (на мой скромный взгляд, конечно), от наиболее поверхностных проблем, до наиболее фундаментальных.И чтобы не застрять в tl;dr, где я буду описывать сказанные проблемы, вот вам содержание, которое отражает кратко их суть. Читать далее

https://habr.com/ru/post/690826/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:34) [ссылка]

[Перевод] Cемь немецких инновационных идей, меняющих мир

Опубликовано:Sun, 16 Oct 2022 08:51:11 GMT
Канал: Робототехника – Роботы, роботы, роботы

Печать, телефон, автомобиль, рентген — изобретения «сделано в Германии», которые впоследствии произвели революцию в мире и в нашем образе жизни. Все прошлое? Изобретения, которые действительно имеют значение, в наши дни приходят только из США и Азии? Ты что, шутишь? Вот семь немецких инноваций для завтрашнего дня. Читать далее

https://habr.com/ru/post/679472/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:33) [ссылка]

Не боги горшки обжигают, или История промышленных роботов

Опубликовано:Fri, 14 Oct 2022 10:13:07 GMT
Канал: Робототехника – Роботы, роботы, роботы

Эпоха промышленных роботов началась в 1961 году с Unimate на заводе GM в Трентоне. Это был относительно простой робот-манипулятор, который помогал в сборке машин. Сейчас индустрия промышленных роботов развилась до невиданных ранее высот — из роботов делают целые конвейерные линии с одним оператором. В посте посмотрим на то, с чего это началось, и поразмышляем, как скоро механические работники заменят «кожаные мешки» на производстве. Читать далее

https://habr.com/ru/post/693348/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:33) [ссылка]

Сравнительный анализ Agisoft Metashape Pro и OpenDroneMap

Опубликовано:Wed, 12 Oct 2022 11:13:38 GMT
Канал: Робототехника – Роботы, роботы, роботы

В данной статье мы ознакомимся с функционалом Аgisoft Metashape Pro и сравним качество построения 3D моделей с OpenDroneMap. Читать далее

https://habr.com/ru/post/692828/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:33) [ссылка]

Китайские LEGO-совместимые робототехнические конструкторы. На чем можно учить, когда нет официальных наборов

Опубликовано:Tue, 25 Oct 2022 15:49:52 GMT
Канал: Робототехника – Роботы, роботы, роботы

Мы решили посмотреть, что же доступно из робототехнических конструкторов, совместимых с LEGO, на любимой многими китайской торговой площадке. И если выбор клонов и оригинальных аналогов LEGO System и Technic большой и достойного качества, то вот найти замену тому же EV3, становится не так просто. Но выход есть. Читать далее

https://habr.com/ru/post/695444/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:32) [ссылка]

Как ИИ автопилотов Tesla и Mobileye обманывают «фантомами»

Опубликовано:Wed, 19 Oct 2022 21:40:37 GMT
Канал: Робототехника – Роботы, роботы, роботы

На RSA Conference 2021 исследователи продемонстрировали, как можно обманывать автопилоты Tesla и Mobileye с помощью «фантомных» изображений. Читать далее

https://habr.com/ru/post/694402/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:32) [ссылка]

От Черепашки до Изобретателя. История робототехнических конструкторов LEGO

Опубликовано:Wed, 19 Oct 2022 15:09:36 GMT
Канал: Робототехника – Роботы, роботы, роботы

Осенью 1984 года Кьелль Кирк Кристиансен — генеральный директор LEGO в эти годы (и внук ее основателя) — случайно увидел телевизионное интервью с участием профессора Массачусетского технологического института Сеймура Пейперта. В нем Пейперт показал, как дети могут использовать разработанный им язык программирования LOGO для управления роботами-«черепахами». Генеральный директор LEGO самолично посетил Медиа-лабораторию Массачусетского технологического института (MIT Media Lab), где работал Пейперт, положив начало партнерству между LEGO и MIT и истории робототехнических конструкторов LEGO. Читать далее

https://habr.com/ru/post/694352/
BotHabr to All (2022-10-26 12:29:32) [ссылка]